Бурильно-крановая машина (ямобур) БКМ-321 представляет собой буровую установку с крановым оборудованием устанавленную на шасси колесного трактора Т-150. Помимо собственно бурового агрегата буровая установка включает телескопическое крановое оборудование (высота телескопируемой части – 3,6 метров), что позволяет поднимать груз массой до 2 т на высоту до 8 метров.  В верхней части кранового оборудования установлен поворотный блок, позволяющий поднимать груз с любой стороны установки. Хороший обзор рабочей зоны достигается за счет выноса пульта управления на буровую установку. Установка опор и столбов производится при незначительном смещении бурильно-крановой машины.

Тип основного бурового инструмента – лопастной бур. Привод подачи бурового инструмента – гидравлический. Привод вращения бурового инструмента – гидравлический.

Конструктивные особенности:

- применён гидравлический привод вращения штанги с автоматическим регулятором скорости вращения и крутящего монента;

- в гидросистеме машины использованы комплектующие изделия ведущих производителей;

- усилены металлоконструкции несущей рамы, кранового устройства, опорных элементов и других узлов за счёт применения замкнутых профилей, соединений «в шип» с последующей сваркой, использования гибочных операцих вместо сварки и других технических решений;

- применена гидравлическая лебёдка грузоподъёмностью 2т;

- в гидросистеме машины применены рукава высокого давления специального исполнения, позволяющие отказаться от металлических трубопроводов.